十字轴单万向联轴器又称铰链联轴器。这种联轴器主要由两个安装在主、从动轴轴端上的叉形接头 (单叉)、中间联接件(十字块),塞销和销杆组成。塞销与销杆相互垂直配置并与十字块构成十字轴，十字轴的轴颈分别支承在两个单叉的孔中，组成转动副。当主动轴作等速转动时，从动轴作不等速转动，并可相对十字轴中心摆动。
    这种联轴器所连接两轴线间夹角a最大可达35-45°，但随着轴间夹角增大，从动轴转动的不均匀增大，传动效率也显著降低。这种小型十字轴万向联轴器多用于传递扭矩为1280N*M以下的场合。
汽车用十字轴单万向联轴器它主要由安装在主、从动轴轴端的叉形接头和十字轴组成。十字轴的轴颈由叉形接头叉口上的轴孔支承，形成转动副。为了减少摩擦损失，提高传动效率，常在叉形接头的轴孔内安装由滚针和套筒，组成的滚针轴承。用螺钉固定在叉形接头上的盖板，可防止滚针轴承在离心力作用下，从叉形接头的轴孔中脱出。润滑脂可通过注油嘴注入，以润滑轴承。带金属座圈的毡圈，用以防止润滑脂泄漏和尘垢进入轴承。当十字轴内腔油压大于规定值时，十字轴中部的安全阀被顶开，润滑脂溢出，保证毡圈不致因油压过高而损坏。
    为了便于装拆和维修，叉形接头上的轴孔有时制成剖分式，并用螺钉联接，但这种结构比较复杂。